Lo sviluppo della società moderna è stato caratterizzato dalla realizzazione di ambienti, strumenti e dispositivi pensati per essere utilizzati dall’uomo.
In questo senso i robot umanoidi, sistemi robotici complessi con caratteristiche morfologiche e capacità motorie analoghe a quelle dell’essere umano, sono in grado di operare all’interno di tali infrastrutture. Questo tipo di piattaforme avanzate è caratterizzato da un’elevata complessità in termini progettuali e di controllo. In esse coesistono sia ridondanza cinematica (gli umanoidi bipedi possiedono solitamente almeno 30 gradi di libertà) sia sotto-attuazione della base mobile (associata al problema della locomozione).
I robot umanoidi sono inoltre dotati di numerosi sensori:
- sensori di visione,
- sensori di forza/coppia,
- sensori inerziali come accelerometri e giroscopi.
Ne consegue che il controllo dei robot umanoidi richiede l’impiego combinato di molte metodologie:
- controllo della camminata
- risoluzione della ridondanza
- pianificazione delle traiettorie e del moto
- manipolazione prensile
- tele-operazione
- controllo visivo
- controllo di forza
- localizzazione
In quanto robot mobili su gambe, i robot umanoidi sono costituiti da più corpi rigidi, connessi tra di loro mediante giunti prismatici o più spesso rotazionali. Alcuni di questi corpi costituiscono degli arti la cui estremità entra periodicamente in contatto con il suolo per permetterne la locomozione. Quella bipede in particolare è una forma di locomozione estremamente efficiente da un punto di vista energetico.
La serie, intitolata Didattica nella Robotica Umanoide, è interamente dedicata al mondo dei robot umanoidi e si pone come obiettivo quello di fornire una panoramica il più possibile esaustiva degli argomenti più rilevanti e di mostrare i risultati di ricerche stato dell’arte.
E scopri tutti i meccanismi e le tecnologie legati al mondo della robotica umanoide.
